TL;DR : il ne faut pas analyser la légitimité de Westeros au travers des concepts démocratiques actuels : ce n'est pas le peuple qui décide qui gouverne, mais les puissants qui acceptent leur roi. La légitimité dans Westeros s'est d'abord imposée par la force (les Targaryens), puis s'est transformée en dynastie. La rébellion de Robert est une entorse "acceptable" à cette légitimité au vu des circonstances, mais reste exceptionnelle. Les Lannisters font tuer tous les Targaryens pour éviter un quelconque conflit de légitimité. Les rebellions fomentée par Rob et Renly tentent de prendre la légitimité par la force. Stannis revendique une légitimité dynastique, mais non reconnue. La "lignée" de Robert (en fait non) reste donc la lignée légitime, Joffrey en tête.
Version longue.
A l'origine, la loi salique, c'est un code qui s'appliquait durant l'époque carolingienne et qui prévoit (entre autres) la division des terres entre tous les fils. Ce code s'appliquait aussi aux souverains, d'où la division du royaume à la mort de Louis Ier.
J'avais pas souvenir qu'on utilisait le terme "loi salique" pour les règles de dévolution de la couronne française après cette période là, mais wikipédia semble affirmer le contraire dont acte alors.
Quoi qu'il en soit, comme certains l'ont rappelé, on est plus probablement dans des règles de dévolution anglo-saxonnes que françaises. La dévolution doit donc se faire à Joffrey et sa lignée, puis Tommen et sa lignée, puis la fille de Cersei et Robert et sa lignée, puis Stannis et sa lignée. D'un point de vue traditionnel donc, les Lannisters ne peuvent pas récupérer la couronne, et le seul moyen pour qu'une fille monte sur le trône est l'absence d'autres héritiers mâles dans la lignée directe.
Néamoins, concernant les possibles "soulèvement du peuple", vous raisonnez trop avec les concepts actuels de légitimité et de démocratie. Dans un univers médiéval, si la légitimité importe, ce n'est pas aux yeux du peuple, mais aux yeux des autres puissants. Si chacun peut se proclamer roi, c'est uniquement le fait d'être considéré par les autres en tant que tel qui permet de s'accaparer la fonction : non seulement ses subordonnés (ducs, comtes, barons), mais également ses pairs (souverains des autres royaumes). La légitimité est un principe important de toutes sociétés humaine, mais à géométrie variable selon les contextes.
Dit plus simplement, le paysan du coin peut toujours dire qu'il est roi, tout le monde s'en foutra. Pour comparer avec des exemples actuelles, les questions de légitimité peuvent toujours se posent, même si le prisme a changé : les possessions japonaises en Chine au sortir de la 2nde Guerre Mondiale, Chypre, le Kossovo, Israël et la Palestine, l'élection du président de l'UMP...
On ne peut gouverner que si les autres (tout du moins, ceux qui importent, c'est-à-dire les 7 maisons principales dans l'univers de Westeros) vous reconnaissent comme souverain. Il faut donc que tout le monde soit d'accord sur qui est le chef, sinon, c'est la guerre civile.
Les différents dirigeants se mettent donc d'accord sur lequel d'entre eux a le droit de régner en établissant des règles. Une fois que les règles sont établies, on n'y déroge pas, sinon, on resombre dans la guerre civile. Le processus peut être parfaitement implicite, encore une fois il ne faut pas voir la légitimité sous l'angle actuel de la démocratie : on ne va pas réunir les 7 maisons et les faire voter. Voir par exemple la manière dont se sont développées les règles de dévolution de la couronne en France.
Avant que les Targaryens n'arrivent, personne n'avait la légitimité sur Westeros. La seule légitimité qui était reconnue était la force, et tout le monde essayait de prendre le pouvoir par la seule manière légitime qui soit donc, la force. Les Taragaryens sont arrivés et, étant les plus fortw, ils ont emporté la légitimité et ont pu assoir leur dynastie.
Peu à peu, le concept de légitimité a changé pour devenir une loi traditionnelle de dévolution de la couronne : peu importait que les Targaryens soient encore les plus forts ou non, la nouvelle légitimité leur permettait de gouverner le royaume, puisque personne ne remettait en question cette légitimité.
Quand le roi fou Aerys II a commencé à massacrer tout le monde, il a rompu le pacte implicite qu'implique la légitimité. Les puissants se rebellent et s'imposent par la force, et Robert Barathéon a été considéré comme étant le plus légitime pour monter sur le trône en tant qu'instigateur du coup d'Etat. Néanmoins, on sent bien le malaise, puisque son surnom est "l'usurpateur".
La décision de Tywinn de massacrer tous les Targaryens jusqu'au dernier a pour but de détruire toute possibilité de légitimité dynastique, ne laissant que la nouvelle dynastie comme pouvant être légitime.
Mais on sent dans Westeros qu'un un rapide retour à la stabilité est souhaité. La légitimité du plus fort ne fait plus foi sauf cas extrême, et Joffrey est considéré comme l'héritier légitime du royaume, et, et ça Ned l'avait bien compris, à condition qu'il soit bien le fils de Robert.
Tywin ne cherche pas à monter sur le trône de fer, il cherche d'abord à s'assurer que sa maison pérennise en la défendant par tous les moyens (et Joffrey est de sa maison, étant officiellement à moitié Lannister), et ensuite à avoir le pouvoir. Mais d'un point de vue légitimité, les Lannisters ne peuvent pas monter sur le trône.
Concernant la guerre qui vient d'avoir lieu, Stannis revendiquait la légitimité en tant qu'héritier de Robert. Renly et Rob Start ne revendiquaient pas une telle légitimité, ils revendiquaient être de meilleurs rois et prendre la légitimité par la force (comme les Targaryens et Robert l'avait fait), et Rob revendiquait également justice pour une rupture du pacte de légitimité par l'exécution du souverain de Winterfell. D'ailleurs concernant les Starks, ils restent longtemps réticents à l'idée prendre le pouvoir : ils veulent simplement justice.
Si Danny revient sur Westeros, elle revendiquera la légitimité à la fois par son droit dynastique, et à la fois par la force. Et je ne pense pas que les femmes ne puissent pas monter sur le trône (cf la soeur de Catelyn qui est bien dirigeante de sa maison).
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