[Dutty ²]

Bonjour,

Dans l'optique du TPE de Si cette année, notre groupe doit trouver un système permettant au robot Toddler de mesurer avec précision l'inclinaison d'une pente.

Après avoir trouvé différents moyens, les professeurs nous ont demandé de travailler sur un accéléromètre MEMSIC 2125 ; à nous de trouver comment le faire marcher en inclinomètre, puis de faire un programme pour qu'il ne dépasse pas une certaine raideur... 17° d'après nos mesures.

Ce que nous n'arrivons pas à comprendre, c'est quel est le principe d'un accéléromètre, et comment le faire fonctionner en inclinomètre ?

Merci

[Panzerjo MILKS]

Bah je suppose que l'accéléromètre, c'est un appareille qui mesure l'accélération?

Si c'est le cas, bah ca mesure à un intervalle de temps la vitesse et il obtient l'accélération.

[Foxy]

http://www.robopolis.com/produit/?id=858
Apparement il a deja des axes de mesures d'inclinaisons qui renvoient les valeurs !?

[Dutty ²]

Citation :

Publié par Panzerjo MILKS

Bah je suppose que l'accéléromètre, c'est un appareille qui mesure l'accélération?

Si c'est le cas, bah ca mesure à un intervalle de temps la vitesse et il obtient l'accélération.

Tout le problème, c'est que nous devons nous servir de l'accélération pour trouver l'inclinaison

[Moathieu]

snul la Si

sinon je vois pas trop
peut être en étalonnant déjà ton bidule avec qqch dont tu connaît déjà l'inclinaison en fonction de la vitesse....
Genre tu regardes la descente d'une bille ou d'un truc comme sa sur des pente d'inclinaison différentes, tu mates si il y a pas un rapport entre toutes les accélérations trouvées ..........

Ou sinon t'appliques le bismuth............ (comprenne qui pourra.....)

[Panzerjo MILKS]

Citation :

Publié par um@lidfrid

Tout le problème, c'est que nous devons nous servir de l'accélération pour trouver l'inclinaison

Ah ok.
Vous êtes en quel classe?
C'est de la mécanique assez simple à 1er vue.

ok, ca fait quelque temps que je n'ai pas fais de méca, donc je ne suis pas sur, mais je crois que ca donne ca:

Ton robot est soumis à 3 forces, son accelération OA qui pour norme lOAl et direction ta pente, la pesenteur OB qui pour norme bah 9.81 vertical et orienté vers le bas (si tu as pris un repère dont les y sont orienté vers le haut), et enfin la réaction du support OC, qui a pour norme lOCl, et est dirigé perpendiculerement à ta pente.

On supposera que le robot ne bouge pas.
On a donc
OA+OB+OC =0 (noublie pas les vecteurs au dessus)

Tu décomposes en x et y, tu obtients un systeme de 2 équations à 3 inconnues, tu le resous en fonction de la norme de ta vitesse et ca devrait passer. Bien que maintenant j'ai un doute sur la résolution du systeme...

[Super Belette]

je pense que tu pourrais faire comme ca :



alors on a 2 forces, le poids et la reaction, on ecrit tout selon les vecteur x et z

R = ||R||*y mais en fait on en a pas besoin
P = mg*(sin(alpha)*x-cos(alpha)*y)

tu applique le PFD :

m*a = R + P

que tu projette sur x :

m*d²(x)/dt² = mg*sin(alpha)
donc d²(x)/dt² = g*sin(alpha)

or tu connais d²(x)/dt grace a l'accelerometre (je pense)
donc t'en deduit alpha en passant a l'arcsin

bon j'ai négligé les frottements mais c de la physique on neglige ce qui nous arrange

si c pas exactement ca c la meme methode je pense

a+

[Moathieu]

la méthode énoncée par Phraides® me semble correcte
Par contre si tu rajoutes des frottements, cela rajoute une force perpendiculaire a R dirigée vers le haut de la pente et ça complique l'affaire car pour déterminer ton angle alpha, cela rajoute une composante suivant l'axe des x et donc pour déduire la valeur de alpha, il te faudra absolument connaître la valeur des frottements.......

[Panzerjo MILKS]

Euh, il est soumis à 3 forces non?
L'acceleration de la pesenteur, son acceleration et la réaction du support.
Le cas que tu as pris c'est quand l'acceleration est nul, ce qui donne sin alpha = 0 et donc alpha = 0+k pi.
C'est juste mais bon c'est un cas particulier.

[Moathieu]

l'accélération n'est pas une force.....
Elle se calcule avec le principe fondamental de la dynamique :
Masse du système * accélération = somme des forces qui s'appliquent sur le système

[Ano]

Citation :

Euh, il est soumis à 3 forces non?
L'acceleration de la pesenteur, son acceleration et la réaction du support.

L'accélération de la pesanteur > pas une force, on parle du poids qui vaut m (masse) fois l'accélération de la pesanteur.
Son accélération > pas une force, mais selon le théorème du centre d'inertie m x accélération = somme des forces extérieures.
La réaction du support > oui.

Deux forces : poids, réaction du support, donc la somme vaut m fois le vecteur accélération.

Edit : grillé.

[Super Belette]

Citation :

Publié par Moathieu

pour déduire la valeur de alpha, il te faudra absolument connaître la valeur des frottements.......

genre avec les vieilles lois de coulomb

[Bbali]

[La Taverne semble être un lieu plus approprié pour parler de choses intelligentes.
(En provenance du Bar.)]

[Dutty ²]

Ouf on a récupéré le réseau au lycée

Tout d'abord, merci pour les réponses

Durant cette semaine, nous avons cherché et avons utilisé la technique du PFD, en négligeant les frottements (malheureusement) comme vous le faites plus haut. Et en fait, cette technique marcherait si le robot n'avait pas d'adhérence. En gros, il glisserait sur la pente. Ce n'est pas vraiment cela que nous désirons

Nous continuons nos recherches (up au passage)