Steve Rogers ne réapparait pas sur la plateforme à la fin d'Endgame (il n'avait de toute façon plus de particules Pym dispo vu qu'il utilise sa dose de retour pour aller voir Peggy). Cela suggère donc qu'il était dans le passé du MCU et que sa présence n'a pas altéré le dit passé. Tout son boulot en replaçant les pierres a permis de faire recoller les trames alternatives à la trame "normale".
Il lui restait 2 doses de particules après son retour du passé avec Tony et il lui en fallait 6 (si mes calculs sont bons) pour rapporter les pierres, il est donc évident qu'ils ont demandé à Hank d'en produire plus.
Dans tous les cas, encore une fois, la règle du voyage dans le temps est simple : changer le passé crée une nouvelle timeline. Comme l'expliquent les Russo, il est reparti dans le passé, a passé sa vie avec Peggy, ce qui a créé une nouvelle timeline, puis est revenu dans le présent pour donner le bouclier à Sam. Il y a donc une timeline dans laquelle il a vécu avec Peggy (sûrement effacée depuis, cf Loki), mais ce n'est pas la timeline principale du MCU.
Et le retour de Steve hors de la plateforme n'est pas une incohérence. De ce qu'on peut en voir, cette plateforme n'est pas nécessaire pour le voyage (les tests se sont passés sans plateforme, et Steve et Tony n'en ont pas eu besoin pour aller de la bataille de New York au complexe du SHIELD), donc on peut en déduire que c'est "juste" une sorte de ligne de survie qui permet de facilement revenir (ou venir dans le cas de Thanos) au bon endroit, ligne de survie que Steve aura "coupée" pour vivre le reste de sa vie comme il veut et revenir quand ça lui plaît, et pas quand quelqu'un appuie sur le bouton.
Pour ce qui est de ton spoiler, la série Loki fournit des informations qui peuvent expliquer ce qui a dû se passer de ce côté-là :
Pour faire simple, une organisation atemporelle s'occupe d'effacer les timelines alternatives qui n'auraient pas dû exister et de juger les responsables de ces timelines alternatives. Dans le cas des Avengers et de tous les embranchements qu'ils ont créés, l'organisation a décidé de les laisser faire et a donc sûrement dû intervenir après coup pour nettoyer tout le merdier.
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